El origen de la actual población se remonta a la Baja Edad Media. No obstante, existen restos megalíticos, prerromanos y romanos dentro del término y en los alrededores.

En lo que actualmente es el término municipal de Mercadillo, exactamente en la cercanía de su actual cementerio y en el límite con el de Armenteros, existe una ciudad romana. Se desconoce el nombre de la misma. Han aparecido restos materiales y sobre todo un tesoro de monedas que se conserva en el Museo de Salamanca.

En lo que hoy es la finca de Pero Fuertes, existió un monasterio visigodo o tardorromano, siempre en relación con el cercano santuario de Valdejimena. En esa finca existió, hasta su desaparición como consecuencia de la desamortización, un monasterio de cierta entidad, que pudo ser en su origen una encomienda templaria. Lo que sí es cierto es que existió una encomienda templaria en el municipio.

El origen del nombre proviene del fundador del mismo, un tal Godumer Armentero.

Se repobló con navarros y riojanos, frente a los gallegos, leoneses y francos que conforman el origen predominante de los pobladores medievales originales de los pueblos vecinos.

 

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